０９．１１
林 正幸
マイコンが計測制御する
「力と運動」実験システム
０４年に「力と運動」実験システムを開発したとき
http://www.water.sannet.ne.jp/masasuma/masa/ne11.htm
そのおわりに「私はもう厭だが誰か、制御回路と速度計、そして表示をコンピュータ制御
にしてくれるなら歓迎する」と書いた。
しかしそのあとＥＨＣにおいて、Ｈ８マイコンを使った汎用計測制御システム（Ｈ８Ｕ
ＭＣＳ）を開発し、プログラミングも有用な関数ができて容易になってきた。そこで一念
発起し、放棄するつもりのこの課題に自ら取り組むことにした。これで計測や制御の幅が
広がり、結果の表示も豊かになり、計測が楽になった。
ここでは前のプリントに追加する形で、新しい部分を記録する。
［ａ］ハード
力を掛ける前後の速度は、０.１００ｍを通過する時間をデジタルストップウオッチで計
測し、計算して求めていた。Ｈ８ＵＭＣＳでは２つの光センサーの信号を入力すれば、そ
れぞれの時刻を記憶し、時間だけでなく速度なども計算して表示できる。
力をかける時間や距離は、リニアモーターのそばの光センサーでライダー（運動体）の
遮へい板を検出し、専用のデジタル回路を製作してリレーをオン・オフしたり、さらにウ
オッチに接続して計測していた。これもその光センサーの信号を入力し、Ｈ８ＵＭＣＳか
らリレー制御のために信号を送ればよい（分かりやすいように、ＬＥＤ点灯のための信号
も送る）。
光センサーの電源（５Ｖ）はＨ８ＵＭＣＳから接続する。ただしリレー部はホトカプラ
を通し、１２Ｖの別電源にする（Ｈ８ＵＭＣＳの１２Ｖはパアーがない）。リニアが動作
する初期に発生する鋭い雑音は、ソフトの方でその間の信号を無視することによって回避
する。
なおライダーに鉛板（２×３ｃｍで５.３ｇ）を貼ることによって、エアトラックにバラ
ンスよく乗るように工夫した。
次ページに搭載する「カード」と光センサーの回路を示すが、Ｈ８ＵＭＣＳ自身につい
ては次のホームページを参照してほしい。
http://www.wa.commufa.jp/~dentyukb/index.html
［ｂ］計測制御内容
［１］これは次の４つに分けられる。
- 1 -
- 2 -
１：力を掛ける 時間を決めて計測する
２： 〃 距離を決めて計測する（同時に力が掛かる時間も計測する）
０：エアトラックの水平（等速度で運動する状態）を確保する
そして２はさらに
２−１：距離と速度変化の関係を表示する
２−２：距離と時間の 〃
に分かれる。
１，２のいずれにおいても、初速度を０にしても計測できる（分かりやすい）。
［２］１は次の関係式を確認する。
Δｖ ＝ ｋ1ｔ （Ｆ，ｍ：一定）
またはライダーを換えて質量（０.０７５，０.１００，０.１２５ ｏｒ
０.１５０ｋｇ）を変えれば
ａ ＝ ｋ2／ｍ （Ｆ，ｔ：一定）
表示されるのは
力を掛ける時間：ｔ 初速度：ｖ１ 終速度：ｖ２
速度差：ｖ２−ｖ１ 加速度：ａ
である。
さらに携帯電子てんびんを使って力を計測すれば（リニアを直接駆動）
ｋ2 ＝Ｆ
つまり
Ｆ ＝ ｍａ
も確認できる（これを前提に、ライダーの質量から掛かる力を計算することもできる）。
［３］２−１は次の関係式を確認する。距離は０.１，０.２，０.３，０.４，０.５ ｏｒ
０.６ｍから選ぶのが基本である。
Δｖ2 ＝ ｋ3Ｓ （Ｆ，ｔ，ｍ：一定）
表示されるのは
力を掛ける距離：Ｓ 初速度：ｖ１ 初速度の２乗：ｖ１＊
終速度：ｖ２ 終速度の２乗：ｖ２＊ 速度の２乗の差：ｖ２＊−ｖ１＊
なお予め１で加速度を計測しておけば
ｋ3 ＝ ２ａ
であることも確認できる。
［４］２−２は次の関係式を確認する。
Ｓ−ｖ１×ｔ ＝ ｋ4ｔ2 （Ｆ，ｍ：一定）
表示されるのは
力が掛かる時間：ｔ 時間の２乗：ｔ＊
初速度：ｖ１ 力を掛ける距離 − 初速度×時間：Ｓ−ｖ１＊ｔ
これも予め加速度計測しておけば
ｋ4 ＝ (1/2)ａ
- 3 -
であることも確認できる。
［５］０はライダーを走らせて、初速度と終速度が同じになるかを確認する。これは計測
の前提である。
［ｃ］ソフト（使い方）
@スイッチを入れると名称に続いて
「ﾁｶﾗ ｦ ｶｹﾙ
1:ｼﾞｶﾝ ｦ ｷﾒﾙ
2:ｷｮﾘ ｦ ｷﾒﾙ
0:ｽｲﾍｲ ｦ ｶｸﾎ ｽﾙ」と表示されるので、選択する。
A１なら
「ﾅﾝ ds(0.1s) ｶ
(1 ｶﾗ 99 ds)
ｼﾞｶﾝ= (ds)」と表示されるので
数字を入力し '＃’を押す。
B２なら
「ﾅﾝ dm(0.1m) ｶ
(1 ｶﾗ 6 dm)
ｷｮﾘ= (ds)」と表示されるので
数字を入力し '＃’を押す。
続いて
「ﾄﾞﾁﾗ ｦ ﾋｮｳｼﾞ ｽﾙｶ
1:ｷｮﾘ ﾄ ｿｸﾄﾞ ﾉ ｶﾝｹｲ
2:ｷｮﾘ ﾄ ｼﾞｶﾝ ﾉ ｶﾝｹｲ」と表示されるので、選択する。
Cそして０でないなら
「ｼｮｿｸﾄﾞ ﾊ ?
1:ﾊｶﾙ
0: 0m/s ﾆ ｽﾙ」と表示されるので、選択する。
０ｍ/ｓなら、実験ではごく小さい初速度でスタートする（センサー１は外してよい）。
D目的のセンサーが動作しているかチェックして、もし動作していないならたとえば
「ｾﾝｻｰ1 ｶﾞ ﾌﾁｮｳ
ﾃﾝｹﾝ ｼﾃ #ｷｰ ｦ ｵｾ」と表示されるので、指示に従う。すると再点検して異常がなければ
たとえば
「ｼﾞｯｹﾝ ｦ ﾊｼﾞﾒﾃ ｸﾀﾞｻｲ
ｼﾞｶﾝ ﾄ ｿｸﾄﾞ ﾉ ｶﾝｹｲ
ｼﾞｶﾝ= 20ds」
- 4 -
というメッセージが表示される。
＜１：時間と速度変化の関係あるいは質量と加速度の関係の場合＞
Eある質量のライダーを選び、力の大きさ（リニアに掛けるスライダックの電圧）を決め、
ライダーを走らせる。
もし力が大き過ぎたり、掛ける時間が長過ぎた場合（あるいはライダーが短過ぎる）は、
「ﾁｶﾗ ｶﾞ ｵｵｷｽｷﾞﾙ
ｼﾞｶﾝ ｶﾞ ﾅｶﾞｽｷﾞﾙ」とエラーが表示されて、計測が終了する。
うまく計測できればたとえば
「t= 1.6s(ｿｸﾄﾞﾀﾝｲ:m/s)
v1= 0.147 v2= 0.260
v2-v1=0.113
a= 0.071m/s^2」
などと表示される。
たとえば時間を変えてくり返し計測すれば、グラフが描け、関係式が確認できる。
＜２：距離と、速度変化ないし時間の関係の場合＞
F０.１ｍごとに遮へい板を付けた長い（質量が大きい）ライダーを選び、力の大きさを決
め、ライダーを走らせる。
計測が終わると、距離と速度変化の関係の場合はたとえば
「S=0.5m (ｿｸﾄﾞﾀﾝｲ:m/s)
v1= 0.163 v2= 0.288
v1*= 0.027v2*= 0.083
v2* - v1* = 0.056」
などと表示される。
距離を変えてくり返し計測すれば、グラフが描け、関係式が確認できる。
＜０：水平を確保するの場合＞
G計測すると２つの速度が表示されるので、傾きを調節し色々な速度でライダーを走らせ
て水平を確保する。通常は０.２ｍ/ｓあたりで調節する。
［ｄ］計測事例
改めていくつか計測してみた。いずれもほぼ原点を通る直線になった（最後にあるグラ
フを参照）。
［１］Δｖ ＝ ｋ1ｔ
水平確保：０.２５９ → ０.２５８ｍ/ｓ
質量：０.１５０（＋０.０１１）ｋｇ
リニアモーター：４０Ｖ
ｔ ｖ１ ｖ２ Δｖ
０.４ｓ ０.２１７ｍ/ｓ ０.２４５ｍ/ｓ ０.０２８ｍ/ｓ
０.８ ０.２０３ ０.２５７ ０.０５４
- 5 -
１.２ ０.１７４ ０.２５８ ０.０８４
１.６ ０.１４７ ０.２６０ ０.１１３
２.０ ０.１２６ ０.２６８ ０.１４２
２.４ ０.１２０ ０.２８４ ０.１６４
最小２乗法による１次関係式
Δｖ ＝ ０.０６９５ｔ ＋ ０.０００２
［２］ａ ＝ ｋ2／ｍ
水平確保：０.２０７ → ０.２０７ｍ/ｓ（０１５０ｋｇのライダーで）
リニアモーター：４０Ｖ
力をかける時間：１.０ｓ
１/ｍ［１/ｋｇ］ ｖ１ ｖ２ ａ
１/０.１６６＝ ６.０２ ０.１６６ｍ/ｓ ０.２２５ｍ/ｓ ０.０５９ｍ/ｓ2
１/０.１３６＝ ７.３５ ０.１５１ ０.２２７ ０.０７６
１/０.１００＝１０.０ ０.１４５ ０.２４６ ０.１０１
１/０.０７５＝１３.３ ０.０９７ ０.２３４ ０.１３７
最小２乗法による１次関係式
Δｖ ＝ ０.０１０４９×(１/ｍ) ＋ ０.００３
［３］Δｖ2 ＝ ｋ3Ｓ
水平確保：０.１９９ → ０.１９８ｍ/ｓ
質量：０.１５０（＋０.０１１）ｋｇ
リニアモーター：４０Ｖ
Ｓ ｖ１ ｖ２ Δｖ2
０.１ｍ ０.１７８ｍ/ｓ ０.２０９ｍ/ｓ ０.０１１ｍ2/ｓ2
０.２ ０.１８２ ０.２３６ ０.０２２
０.３ ０.１３５ ０.２３５ ０.０３７
０.４ ０.１４４ ０.２６１ ０.０４７
０.５ ０.１６３ ０.２８８ ０.０５６
０.６ ０.１３０ ０.２９４ ０.０６９
最小２乗法による１次関係式
Δｖ2 ＝ ０.１１４９Ｓ ＋ ０.０００１
［４］Ｓ−ｖ１×ｔ ＝ ｋ4ｔ2
水平確保：０.１９５ → ０.１９５ｍ/ｓ
質量：０.１５０（＋０.０１１）ｋｇ
リニアモーター：６０Ｖ
Ｓ ｔ2 ｖ１ Ｓ−ｖ１×ｔ
０.１ｍ ０.２３５ｓ２ ０.１７９ｍ/ｓ ０.０１４ｍ
０.２ ０.８９８ ０.１４９ ０.０５９
０.３ １.７０３ ０.１４１ ０.１１６
- 6 -
０.４ ３.０２４ ０.１０５ ０.２１８
０.５ ４.１５７ ０.１０２ ０.２９３
０.６ ５.２３４ ０.１０４ ０.３６３
最小２乗法による１次関係式
Ｓ−ｖ１×ｔ ＝ ０.０７０６ｔ2 − ０.００２
［ｅ］プログラム
このプログラムは、Ｈ８ＵＭＣＳのベーシック・ソフト ｇｅｎｋｅｉ の上に載せて動
作させる。つまりこのソフトが持つ関数を利用している。
/*///////////////////////////////////////////////////////////////////
「力と運動」実験システムの
マイコン制御プログラム
ＦｏｒｃｅＭｏｔｉｏｎ
林 正幸
///////////////////////////////////////////////////////////////////*/
//汎用変数
unsigned char modo,jikan,kyori;
//追加の関数
//計測モードなどの選択
void sentaku(void)
{
char ki;
//タイトル表示
lcdclr();
lcdyx(1,1);
lcd1g("ﾁｶﾗ ﾄ ｳﾝﾄﾞｳ");
lcdyx(2,3);
lcd1g("ｼﾞｯｹﾝ ｼｽﾃﾑ");
lcdyx(3,5);
lcd1g("(09.9 ﾊﾔｼ ﾏｻﾕｷ)");
waitms(1000);
//選択
- 7 -
lcdclr();
lcdyx(1,1);
lcd1g("ﾁｶﾗ ｦ ｶｹﾙ");
lcdyx(2,1);
lcd1g("1:ｼﾞｶﾝ ｦ ｷﾒﾙ");
lcdyx(3,1);
lcd1g("2:ｷｮﾘ ｦ ｷﾒﾙ");
lcdyx(4,1);
lcd1g("0:ｽｲﾍｲ ｦ ｶｸﾎ ｽﾙ");
while(1)
{
ki = keyyomi(0);
if(ki < 0x33)
{
modo = ki-0x30;
break;
}
}
if(modo == 1)
{
lcdclr();
lcdyx(1,1);
lcd1g("ﾅﾝ ds(0.1s) ｶ");
lcdyx(2,3);
lcd1g("(1 ｶﾗ 99 ds)");
lcdyx(3,1);
lcd1g("ｼﾞｶﾝ= (ds)");
while(1)
{
jikan = keynyuryoku2(3,6);
if(jikan > 0 & jikan < 100)
break;
}
}
if(modo == 2)
{
lcdclr();
lcdyx(1,1);
- 8 -
lcd1g("ﾅﾝ dm(0.1m) ｶ");
lcdyx(2,3);
lcd1g("(1 ｶﾗ 6 dm)");
lcdyx(3,1);
lcd1g("ｷｮﾘ= (ds)");
while(1)
{
kyori = keynyuryoku2(3,5);
if(kyori > 0 & kyori < 7)
break;
}
lcdclr();
lcdyx(1,1);
lcd1g("ﾄﾞﾁﾗ ｦ ﾋｮｳｼﾞ ｽﾙｶ");
lcdyx(2,1);
lcd1g("1:ｷｮﾘ ﾄ ｿｸﾄﾞ ﾉ ｶﾝｹｲ");
lcdyx(3,1);
lcd1g("2:ｷｮﾘ ﾄ ｼﾞｶﾝ ﾉ ｶﾝｹｲ");
while(1)
{
ki = keyyomi(0);
if(ki == 0x31 | ki == 0x32 )
{
if(ki == 0x32)
modo = 3;
break;
}
}
}
if(modo > 0)
{
lcdclr();
lcdyx(1,1);
lcd1g("ｼｮｿｸﾄﾞ ﾊ ?");
lcdyx(2,1);
lcd1g("1:ﾊｶﾙ");
lcdyx(3,1);
lcd1g("0: 0m/s ﾆ ｽﾙ");
- 9 -
while(1)
{
ki = keyyomi(0);
if(ki < 0x32)
{
if(ki == 0x30)
modo = modo*10; //初速度を０ｍ/ｓにする場合
break;
}
}
}
}
//装置の点検
void tenken(void)
{
//点検
modori:;
char hutyo = 0;
lcdclr();
if(modo < 9)
{
if(pb2 == 0 | pb3 == 0)
{
lcdyx(1,1);
lcd1g("ｾﾝｻｰ1 ｶﾞ ﾌﾁｮｳ");
hutyo = 1;
}
}
if(modo != 0 & pb4 == 0)
{
lcdyx(2,1);
lcd1g("ｾﾝｻｰ0 ｶﾞ ﾌﾁｮｳ");
hutyo = 1;
}
if(pb6 == 0 | pb7 == 0)
{
lcdyx(3,1);
- 10 -
lcd1g("ｾﾝｻｰ2 ｶﾞ ﾌﾁｮｳ");
hutyo = 1;
}
if(hutyo == 1)
{
lcdyx(4,3);
lcd1g("ﾃﾝｹﾝ ｼﾃ #ｷｰ ｦ ｵｾ");
while(1)
{
hutyo = keyyomi(0);
if(hutyo == '#')
break;
}
goto modori;
}
//メッセージ
lcdclr();
lcdyx(1,1);
lcd1g("ｼﾞｯｹﾝ ｦ ﾊｼﾞﾒﾃ ｸﾀﾞｻｲ");
lcdyx(2,3);
if(modo == 0)
lcd1g("ｽｲﾍｲ ｦ ｶｸﾎ");
if(modo == 1 | modo == 10)
lcd1g("ｼﾞｶﾝ ﾄ ｿｸﾄﾞ ﾉ ｶﾝｹｲ");
if(modo ==2 | modo == 20)
lcd1g("ｷｮﾘ ﾄ ｿｸﾄﾞ ﾉ ｶﾝｹｲ");
if(modo == 3 | modo == 30)
lcd1g("ｷｮﾘ ﾄ ｼﾞｶﾝ ﾉ ｶﾝｹｲ");
if(modo >9)
{
lcdyx(3,3);
lcd1g("(ｼｮｿｸﾄﾞ ﾊ 0m/s)");
}
lcdyx(4,3);
if(modo == 1 | modo == 10)
{
lcd1g("ｼﾞｶﾝ=");
suuhyozi(4,8,jikan,0,0);
- 11 -
lcdyx(4,11);
lcd1g("ds");
}
if(modo > 1 & modo != 10)
{
lcd1g("ｷｮﾘ= dm");
lcdyx(4,8);
lcdo4(kyori + 0x30);
}
}
//計測表示０
void keisoku0(void)
{
unsigned int SP1,SG1,SG2,ST2,SP2;
int sokudo1,sokudo2;
//計測
SP1 = kaunta32(0,1,'m');
while(1) //センサー１
{
if(pb2 == 0)
{
SP1 = kaunta32(1,1,'m');
break;
}
}
while(1)
{
if(pb3 == 0)
{
SP1 = kaunta32(2,1,'m');
break;
}
}
while(1) //センサー２
{
if(pb6 == 0)
{
- 12 -
ST2 = kaunta32(2,1,'m');
break;
}
}
while(1)
{
if(pb7 == 0)
{
SP2 = kaunta32(3,1,'m');
break;
}
}
//表示
lcdclr();
lcdyx(1,1) //初速度
lcd1g("v1= m/s");
sokudo1 = 100000/SP1;
suuhyozi(1,4,sokudo1,3,3);
lcdyx(2,1); //終速度
lcd1g("v2= m/s");
sokudo2 = SP2-ST2;
sokudo2 = 100000/sokudo2;
suuhyozi(2,4,sokudo2,3,3);
}
//計測表示１
void keisoku1(void)
{
unsigned int SP1,SG1,SG2,ST2,SP2;
int sokudo1,sokudo2,kasoku;
//計測
SP1 = kaunta32(0,1,'m');
if(modo == 1)
{
while(1) //センサー１
{
if(pb2 == 0)
{
- 13 -
SP1 = kaunta32(1,1,'m');
break;
}
}
while(1)
{
if(pb3 == 0)
{
SP1 = kaunta32(2,1,'m');
break;
}
}
while(1) //センサー０
{
if(pb4 == 0)
{
if (modo == 10)
SG1 = kaunta32(1,1,'m');
else
SG1 = kaunta32(2,1,'m');
pb0 = 1; pb1 = 1;
waitms(30); //チャタリング防止 ＆ 初期雑音のやり過ごし
while(1) //遮蔽の通過を確認
{
if(pb4 == 1)
{
waitms(5);
break;
}
}
break;
}
}
while(1)
{
if(pb4 == 0) //力が大き過ぎるなら
{
- 14 -
pb0 =0; pb1 = 0;
jikan = 100;
goto OWARI;
}
SG2 = kaunta32(2,1,'m');
if(SG2 >= SG1 + jikan*100)
{
pb0 =0; pb1 = 0;
break;
}
}
while(1) //センサー２
{
if(pb6 == 0)
{
ST2 = kaunta32(2,1,'m');
break;
}
}
while(1)
{
if(pb7 == 0)
{
SP2 = kaunta32(3,1,'m');
break;
}
}
OWARI:;
//表示
lcdclr();
if(jikan == 100) //力が大き過ぎるなら
{
lcdyx(1,1);
lcd1g("ﾁｶﾗ ｶﾞ ｵｵｷｽｷﾞﾙ");
lcdyx(2,1);
lcd1g("(ｼﾞｶﾝ ｶﾞ ﾅｶﾞｽｷﾞﾙ)");
goto TOBI;
}
- 15 -
lcdyx(1,1);
lcd1g("t= s(ｿｸﾄﾞﾀﾝｲ:m/s)"); //時間
suuhyozi(1,3,jikan,1,1);
lcdyx(2,1); //初速度
lcd1g("v1=");
if(modo == 10)
{
lcdyx(2,5);
lcdo4('0');
}
else
{
sokudo1 = 100000/SP1;
suuhyozi(2,4,sokudo1,3,3);
}
lcdyx(2,11); //終速度
lcd1g("v2=");
sokudo2 = 100000/(SP2-ST2);
suuhyozi(2,14,sokudo2,3,3);
lcdyx(3,1);
lcd1g("v2-v1=");
if(modo == 10)
suuhyozi(3,7,sokudo2,3,3);
else
suuhyozi(3,7,sokudo2-sokudo1,3,3);
lcdyx(4,1); //加速度
lcd1g("a= m/s^2");
kasoku = (sokudo2 - sokudo1)*10/jikan;
suuhyozi(4,3,kasoku,3,3);
TOBI:;
}
//計測表示２
void keisoku2(void)
{
unsigned int SP1,SG1,SG2,ST2,SP2;
char kai = 0;
long sokudo1,sokudo2,sokusa,jikanms,kyorisa;
- 16 -
//計測
SP1 = kaunta32(0,1,'m');
if(modo == 2 | modo == 3)
{
while(1) //センサー１
{
if(pb2 == 0)
{
SP1 = kaunta32(1,1,'m');
break;
}
}
while(1)
{
if(pb3 == 0)
{
SP1 = kaunta32(2,1,'m');
break;
}
}
}
while(1) //センサー０
{
if(pb4 == 0)
{
if (modo == 20 | modo == 30)
SG1 = kaunta32(1,1,'m');
else
SG1 = kaunta32(2,1,'m');
pb0 = 1; pb1 = 1;
waitms(5); //チャタリング防止
while(1) //遮蔽の通過を確認
{
if(pb4 == 1)
{
waitms(5);
break;
}
- 17 -
}
break;
}
}
while(1)
{
if(pb4 == 0)
{
kai = kai + 1;
if(kai == kyori)
{
SG2 = kaunta32(2,1,'m');
pb0 = 0; pb1 = 0;
break;
}
waitms(30); //チャタリング防止 ＆ 初期雑音のやり過ごし
while(1) //遮蔽の通過を確認
{
if(pb4 == 1)
{
waitms(5);
break;
}
}
}
}
while(1) //センサー２
{
if(pb6 == 0)
{
ST2 = kaunta32(2,1,'m');
break;
}
}
while(1)
{
if(pb7 == 0)
{
- 18 -
SP2 = kaunta32(3,1,'m');
break;
}
}
//表示
lcdclr();
lcdyx(1,1);
lcd1g("S= m (ｿｸﾄﾞﾀﾝｲ:m/s)"); //距離
suuhyozi(1,3,kyori,1,1);
if(modo == 2 | modo == 20)
{
lcdyx(2,1); //初速度
lcd1g("v1=");
if(modo == 20)
{
lcdyx(2,5);
lcdo4('0');
}
else
{
sokudo1 = 100000/SP1;
suuhyozi(2,4,sokudo1,3,3);
}
lcdyx(2,11); //終速度
lcd1g("v2=");
sokudo2 = 100000/(SP2-ST2);
suuhyozi(2,14,sokudo2,3,3);
lcdyx(3,1); //初速度^2
lcd1g("v1*=");
if(modo == 20)
{
lcdyx(3,6);
lcdo4('0');
}
else
{
sokudo1 = sokudo1*sokudo1;
suuhyozi(3,5,sokudo1,6,3);
- 19 -
}
lcdyx(3,11); //終速度^2
lcd1g("v2*=");
sokudo2 = sokudo2*sokudo2;
suuhyozi(3,15,sokudo2,6,3);
lcdyx(4,1); //速度^2の差
lcd1g("v2* - v1* =");
sokusa = sokudo2 - sokudo1;
suuhyozi(4,12,sokusa,6,3);
}
if(modo == 3 | modo == 30)
{
lcdyx(2,1); //時間
lcd1g("t= s");
jikanms = SG2 - SG1;
suuhyozi(2,3,jikanms,3,3);
lcdyx(2,11); //時間^2
lcd1g("t*=");
jikanms = jikanms*jikanms;
suuhyozi(2,14,jikanms,6,3);
lcdyx(3,1); //初速度
lcd1g("v1=");
if(modo == 30)
{
lcdyx(3,5);
lcd1g("0");
goto TOBE;
}
else
{
sokudo1 = 100000/SP1;
suuhyozi(3,4,sokudo1,3,3);
lcdyx(3,10); //初速度×時間
lcd1g("v1*t=");
jikanms = SG2 - SG1;
sokudo1 = sokudo1*jikanms/1000;
suuhyozi(3,15,sokudo1,3,3);
}
- 20 -
lcdyx(4,1); //距離 −（初速度×時間）
lcd1g("S - v1*t =");
kyorisa = kyori*100 - sokudo1;
suuhyozi(4,11,kyorisa,3,3);
TOBE:;
}
}
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////////////メインプログラム ///////////////////////////////////////
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int main(void)
{
//使用変数の宣言
//ポート、液晶表示、I2CEEPROM、RS232C通信(大型表示用）などの初期化関数
potosyokika();
// IOsyokika();
lcdsyokika();
i2csyokika();
i2caddress(0);
sci0syokika(BR9600);
sci1syokika(BR9600);
//ここからメインプログラムを書く
//ＰＢ０：出力 １でリレーがＯＮ
//ＰＢ１：出力 １でＬＥＤがＯＮ
//ＰＢ２：入力 センサー１のＳＴ検出で０
//ＰＢ３：入力 センサー１のＳＰ検出で０
//ＰＢ４：入力 センサー０のシグナル検出で０
//ＰＢ５：入力 プルアップ 常に１
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//ＰＢ６：入力 センサー２のＳＴ検出で０
//ＰＢ７：入力 センサー２のＳＰ検出で０
//モード０：水平を確保
//モード１：時間と速度の関係または質量と加速度の関係
//モード２−１：距離と速度変化の関係
//モード２−２：距離と時間の関係
//うしろに０を加えると初速度が０ｍ/ｓ
//ライダーの質量は ０.０７５，０.１００，０.１２５，０.１５０ｋｇ
//リニアモーターの力の計測は、このプラグラム抜きで行う。
PB.DDR = 0x03; //ｐｂの設定
pb0 =0; pb1 = 0; //リニアをＯＦＦ
sentaku();
tenken();
if(modo == 0)
keisoku0();
if(modo == 1 | modo == 10)
keisoku1();
if(modo > 1 & modo != 10)
keisoku2();
return 0;
}
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林 正幸と主万子の始めの
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